La Brâncovenesti s-au descoperit urmele unui castru roman si ale unei asezari civile romane. Castrul construit de imparatul roman, Traian, pe platoul de la intrarea dinspre nord-est in sat, permitea supravegherea Vaii Muresului. Aici a fost descoperita Lupa Capitolina (sec.II-III p.Ch). Dupa invazia tataro-mongola din anul 1241, din pietrele castrului roman s-a ridicat cetatea feudala, care a suferit mai multe transformari pe parcursul secolelor.
	Forma actuala a castelului se datoreaza lui Kendi Ferenc, care l-a reconstruit in anii 1557.      Dupa moartea lui Kendi castelul si-a schimbat des proprietarul. Au stapânit-o pe rând, Báthori Zsigmond, Mihai Viteazul, care, pentru scurt timp, in anul 1600 si-a instalat oastea in Cetatea Brâncovenesti, sub conducerea lui Sava Armasul, apoi Bocskai István, Bethlen Gábor, Rákóczi György si in ultimii 300 de ani familia nobiliara Kemény.
	Ultimul proprietar al castelului a fost scriitorul maghiar Kemény János (1903-1971), care a fondat la 18 iulie 1926 Asociatia Scriitorilor Maghiari "Erdélyi Helikon". Mormantul lui Kemeny Janos se afla in curtea castelului, in apropierea mesei memoriale Kuncz Aladar, proiectata de Kos Karoly.